關於數控滾齒機

以德國西門子、日本發那科公司數控系統爲主流的數控滾齒機的出現，大大提高瞭(le)齒輪加工能力和加工效率。我國目前真正能夠生産(chǎn)數控滾齒機的隻有2－3個廠家，且使用的多是德國西門子數控系統，加工中模數齒輪
，沒有自主産(chǎn)權的核心技術，缺少國際競争力。 

注意到以上問題，並(bìng)根據近來數控技術，尤其是開放式運動控制器飛速發展的現狀
，本文針對小模數、少齒數、大螺旋角斜齒輪滾齒加工迫切要求數控化的實際需求，進行瞭(le)深入的研究
，成功地開發瞭(le)瞭(le)一套基於開放式運動控制器的數控滾齒系統並(bìng)用於實際生産。 

1 基於(yú)開放式運動(dòng)控制器的數控體系結構 

該體系結構的核心是一塊具有PC104 總線並(bìng)且自帶高速DSP 芯片的開放式多軸運動控制卡，與嵌入式PC 主機構成多處理器結構，提供4路16 位D/A 模拟電壓（＋/－10V）控制信号，4路4倍頻差動式光電編碼器反饋信号接口，輸入信号頻率最高可達8MHZ，32 路光電隔離輸入輸出接口。可編程數字PID+速度前饋+加速度前饋濾波方式，卡上自帶DSP 芯片以實現實時高速插補、計算功能，可完成空間直線
、圓弧插補，大大減輕瞭(le)主機負擔，還提供瞭(le)程序緩沖區，降低瞭(le)對主機通訊速度的要求[3]。該運動控制卡通過PC104 總線和計算機通訊，一方面将從各控制軸採集到的數據送給主機進行計算，另一方面，将主機根據工藝及數學模型進行運算生成的運動控制指令經過進一步處理送各軸伺服驅動器，完成各軸的運動控制，加工出滿足工藝要求的合格零件。由於使用标準的PC104 型工控機作 

爲主機，採(cǎi)用标準化接口，可靈活地選用電(diàn)機、驅動裝置和反饋元件，支持包括乙太網甚至是Internet 網在内的多種網絡協議及拓撲結構，可方便地實現遠程控制，組網技術十分靈活而且技術成熟[4]。适應網絡化數控的未來發展要求，系統硬件控制部分結構如圖1 所示。 

圖1基於(yú)開放式運動(dòng)控制器的數控系統結構 

2 

2系統(tǒng)控制軟(ruǎn)件 

本系統控制軟件是在純DOS 下用C 語言開發的，DOS 系統的開放性、單任務、準確(què)的時鍾中斷管理及其良好的穩定性，爲工業化生産提供瞭(le)可靠的保證。軟件框圖如圖2 所示。其中系統初始化包括自制小漢字字模的裝入，顯示器圖形方式的初始化，控制器濾波參數的整定等；系統診斷模塊的作用是監控各被控軸的運動狀态，如
：各軸有無運動誤差超限、伺服報警、運動完成、限位開關動作等；實時控制模塊，由中斷服務程序實現，它在每個時鍾中斷周期内讀入各軸位置，根據加工對象的加工工藝要求計算出新的運動控制指令送運動器解釋執行。 

3基於(yú)電子齒(chǐ)輪箱的數控滾齒(chǐ)系統 

齒輪加工的關鍵在於(yú)實現滾刀和工件之間的展成分度運動關系，也就是要準確(què)地滿足兩者之間的速比關系，即滾刀轉過一轉，工件轉過K/zc 轉，如下式(1)所示： 

c b 

c 

z 

K 

n 

n 

= (1) 

式中b c n n , －分别爲(wèi)工件軸轉速和滾(gǔn)刀軸轉速 

k zc , －分别爲工件齒(chǐ)數和滾(gǔn)刀頭數 

而在加工斜齒(chǐ)輪和蝸輪時，要求在完成分齒(chǐ)運動(dòng)的同時，還要完成Z軸或Y軸的附加運動(dòng)
，其運動(dòng)學方程式如下： 

p 

l 

p 

b 

c n 

r 

c n 

z b 

c 

c z m 

f 

z m 

f n 

z 

K 

n 

cos sin 

± ± = (2) 

式中r z f f , －分别爲Z、Y軸的進(jìn)給(gěi)量 

l b, －分别爲斜齒(chǐ)輪(lún)的螺旋角和刀具安裝角 

n m －爲斜齒(chǐ)輪(lún)法面模數。 

由式(2)可見，在加工斜齒輪和蝸輪時，輸入和輸出的關系已不再是一個簡單的單輸入、單輸出的定比傳動問題，而是一個多輸入、單輸出的問題。一般的電子齒輪方式無法解決這類問題，爲此本系統成功地開發瞭(le)電子齒輪箱功能，電子差動齒輪箱是指：對於(yú)任何一個通過機械差動變速機構将兩個以上（含兩個）不同運動，按一定的速比傳動關系 

合成輸出的運動軸，都可以改由計算機控制的交、直流伺服電機單獨驅動，去掉原有的機械差動傳動鏈，通過計算機讀取安裝在各輸入軸上傳感器反饋回來的運動參(cān)數（如轉速，進給量等），用軟件編(biān)程的方法實時計算合成輸出軸的運動，實現機械差動傳動鏈的功能。 

4應用實例 

上述數控滾齒系統已成功地應用到一台甯江機床廠生産的小模數機械滾齒機YG3612B的改造中
，改造前該滾齒機用於(yú)批量生産模數1，齒數4，螺旋角20 度以上的斜齒輪軸加工，由於(yú)我國尚無适應這種小模數、少齒數工件的數控滾齒機，對這種類型工件，該機械滾齒機是目前加工精度最高的滾齒設備(bèi)，但是由它加工出來的零件成品率僅達80%左 

右，造成瞭(le)巨大的浪費
，同時在更換加工品種時需要繁瑣地更換各種挂輪，使生産(chǎn)效率大爲降低。爲此生産(chǎn)廠家強烈要求進行數控改造以便提高加工精度，提高生産(chǎn)效率。經分析造成零件加工精度低的主要原因如下： 

（1）滾刀至工件兩末端傳(chuán)動件之間各傳(chuán)動元件的加工、裝配誤差直接影響瞭(le)展成分度的精度，從而影響工件的加工精度 

（2）工件至Z進給軸兩末端傳動件之間各傳動元件的加工誤差直接影響瞭(le)被加工工件螺旋角的準確(què)性 

（3）由於(yú)是加工4個齒的斜齒輪，單頭滾刀每轉1轉工件要轉過90 度，這就決定瞭(le)滾刀到工件之間的末端傳動副不能像通常的滾齒機那樣使用大降速比的蝸輪－蝸杆傳動副，以便大大降低前面傳動副的誤差對展成分度的影響〔5 〕（如採用大降速比的蝸輪－蝸杆傳動副作末端傳動副，蝸杆的高速轉動将造成其迅速磨損而失去精度），因此該機床採用瞭(le)一對19/76=1/4 的空間相交軸傳動的螺旋齒輪副作末端傳動副，從而使得上述(1)、(2)兩點成爲影響被加工齒輪軸精度的關鍵。 

針對以上問題，同時考慮生産(chǎn)廠家擔心改造後一旦不成功将造成機床報(bào)廢的顧慮，本文把以最少的改動、最小的投入加工出滿足精度要求的小模 

圖(tú)2 控制軟(ruǎn)件框圖(tú) 

系統初始化 

工藝參數修改 

系統診斷 

主控模塊 

實時中斷控制 

各軸坐标顯示 

PID 參(cān)數(shù)修改 

指令隊(duì)列各軸位置反饋(kuì) 

3 

數、少齒(chǐ)數、大螺旋角斜齒(chǐ)輪作爲目标，創造性地建立瞭(le)如下的改造方案： 

（1）徹(chè)底斷開工件軸和滾刀軸、工件軸和進給軸之間原有的機械傳(chuán)動聯系，除去原有的差動傳(chuán)動鏈 

（2）保留滾刀軸至工件軸之間19/76 的末端傳(chuán)動副，在工件軸的上一級傳(chuán)動軸上直接安裝交流伺服電機，單(dān)獨驅動工件軸 

（3）滾刀轉動和Z軸進給仍採(cǎi)用原來普通電機帶(dài)動 

（4）沿Z軸絲杆進給方向加裝高分辨率光栅尺A，直接從末端件提供進給量反饋，從而排除瞭(le)進給傳(chuán)動鏈誤差對工件螺旋角的影響 

（5）在滾刀軸的上一級飛輪軸上加裝高分辨率的光電編(biān)碼盤B，提供滾刀轉速反饋改造後的機械結構如圖3所示
，本數控系統通過實時中斷讀取光電編(biān)碼盤B和光栅尺A的讀數，由電子差動齒(chǐ)輪箱自動進行合成、數據處理後，經 

運動控制卡發出指令，控制伺服電機的運轉，最終加工出滿足精度要求的齒輪軸，並(bìng)使産(chǎn)品合格率達到96％以上。 

對以上改造的加工小模數、少齒(chǐ)數、大螺旋角數控滾齒(chǐ)機的進一步完善，應從以下幾個方面著(zhe)手： 

（1）在滾刀軸的上一級B軸上加裝直流或交流主軸電(diàn)機，以滿足輸出功率大，調(diào)速範圍寬，進一步穩定轉速的加工要求〔6〕 

（2）工件伺服驅動電機軸與工件軸之間，滾刀驅動電機軸與滾刀軸之間都隻保留一對高精度降速齒(chǐ)輪傳動，這兩對齒(chǐ)輪傳動副要進行消隙處理，如採(cǎi)用兩薄片齒(chǐ)輪彈簧消隙裝置 

（3）将軸向進給Z軸上的普通絲杠換成具有預緊、消隙功能的滾珠絲杠，並(bìng)用交流伺服電(diàn)機直接驅動滾珠絲杠實現勻速進給，消除進給爬行 

（4）如需進一步提高該滾齒機的加工能力（加工鼓形齒、非園齒輪等），進一步提高生産(chǎn)效率，降低勞動強度的話，可對徑向進給X軸，切向進給Y軸和滾刀刀盤搬角度A軸，都採(cǎi)用單獨的伺服電機控制，但這些已不存在原理和技術上的難點，用戶隻需根據需求和成本進行取舍。 

5結論 

（1）本數控系統經小模數機械滾齒(chǐ)機YG3612B改造證明是成功的實用系統，且該系統操作簡單(dān)，運行可靠 

（2）本系統在國内首先提出瞭(le)區别於(yú)電子齒輪的電子差動齒輪箱概念 

（3）本系統採(cǎi)用國産開放式運動控制卡擺脫瞭(le)國外進口的限制 

（4）充分發(fā)揮瞭(le)PC 平台上的軟硬件優勢，豐富和改善瞭(le)開發(fā)環境。 

（5）支持數控機(jī)床進一步向的智能化、集成化、網絡化方向發(fā)展。 

參考文獻 

1 齒輪制造手冊(cè)編(biān)輯委員會.齒輪制造手冊(cè).北京:機械工業出版社. 1997 

2 韓彥成.金屬切削機床構(gòu)造與設計. 國(guó)防工業出版社.1991 

3 固高公司.GT-400-SV 四軸運動(dòng)控制器用戶手冊(cè)，2001 

4 毛軍紅. 機床數控軟件化結構(gòu)體系. 機械工程學報(bào).2000.36(7):48-51 

5 會田俊夫〔日〕.圓柱齒(chǐ)輪的制造.中國(guó)農業機械出版社.北京.1984 

6 孫漢卿.數控機床原理與維修.中國(guó)第一汽車(chē)集團公司.1998 

A STUDY ON NUMERICAL CONTROL Gear HOBBING 

SYSTEM BASED ON OPEN MOTION CONTROLLER 

Du Jianming WuXutang 

(Xi’an Jiaotong University) 

Wu Hong 

(Luo yang Institute of Technology) 

Abstract: A numerical control gear Hobbing 

圖3 機床改造後(hòu)的結構(gòu) 

4 

architecture system based on open motion controller is discussed. Through study deeply on it, an idea of electronic differential gearbox is put forward primarily in our country. The umerical control gear Hobbing software is developed. Basic software modules for motion control system and a successful instance that YG3612B model gear Hobbing machine tools is changed by the numerical control system are given. 

Key word: Numerical control Gear Hobbing 

machine tools Motion control